Robotų sąnarių harmoninis diskas

Harmoninio pavaros reduktoriaus veleno tipas SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. SHF-S tipas yra GIGAGER harmoninių pavarų serijos veleno tipas. GIGAGER harmoninio reduktoriaus sumažinimo principas yra naudoti santykinį „Flexspline“, „Circular Spline“ ir bangų generatoriaus judėjimą, daugiausia kontroliuojamą lanksčiosios linijos deformaciją, siekiant realizuoti judesį ir energijos perdavimą.

1. Kas yra „GIGAGER Harmonic Drive“ produkto savybės?

• Didelis sąnaudų našumas

• Didelis efektyvumas

• Mažas atotrūkis

• Didelis standumas

2. SHF veleno serijos harmoninė pavara

Daugiau serijos CSF, SHD, CSD žr. Pridedamame kataloge. (atsisiųskite PDF šiame puslapyje)

Modelis: SHF-S-14

Modelis: SHF-S-17

Modelis: SHF-S-20

Modelis: SHF-S-25

Modelis: SHF-S-32

3. Kodėl verta rinktis „GIGAGER“?

4. Susijusios žinios

„Harmonic Drive“ mechanikas

Deformacijos bangos pavaros teorija pagrįsta elastine dinamika ir jame naudojamas metalo lankstumas. Mechanizmas turi tris pagrindinius komponentus: bangų generatorių (2 / žalia), lankstųjį spline (3 / raudona) ir apvalią spline (4 / mėlyna). Sudėtingesnėse versijose yra ketvirtas komponentas, paprastai naudojamas sutrumpinti bendrą ilgį arba padidinti mažesnį skersmenį, tačiau vis tiek laikomasi tų pačių pagrindinių principų.

Bangų generatorių sudaro dvi atskiros dalys: elipsinis diskas, vadinamas bangų generatoriaus kištuku ir išorinis rutulinis guolis. Pavaros kištukas įkišamas į guolį, taip pat ir guoliui.

Lanksčioji spline yra formuojama kaip sekli taurė. Spline yra labai plonos, tačiau dugnas yra gana standus. Tai lemia didelį sienų lankstumą atvirame gale dėl plonos sienos, o uždaroje pusėje yra gana standus ir gali būti tvirtai pritvirtintas (pavyzdžiui, prie veleno). Dantys yra išdėstyti radialiai aplink lanksčiosios ašies išorę. Lanksčioji spline tvirtai priglunda prie bangos generatoriaus, todėl, kai bangos generatoriaus kištukas yra pasukamas, lankstinė spline deformuojasi su besisukančio elipsės forma ir neslysta per išorinį rutulinio guolio žiedą. Rutulinis guolis leidžia, kad lankstųjį veleną sukasi nepriklausomai nuo bangos generatoriaus veleno.

Apvali spline yra standus apskritas žiedas, kurio viduje yra dantys. Lanksčioji spline ir bangų generatorius yra išdėstyti apskrito spline, sujungiant lankstumo ir apskrito spline dantis. Kadangi lanksčioji spline deformuojama į elipsinę formą, jos dantys tik tinkleliai su apskrito spline dantimis yra dviejuose regionuose, esančiuose priešingose elastinės spline pusėse (esančios pagrindinėje elipsės ašyje).

Tarkime, kad bangos generatorius yra įvesties sukimas. Kadangi bangos generatoriaus kištukas sukasi, lanksčios spline dantys, sujungiami su apskrito spline, lėtai keičia padėtį. Pagrindinė lanksčiosios ašies elipsės ašis sukasi su bangos generatoriumi, taigi taškai, kuriuose dantų tinklelis sukasi aplink centrinį tašką tokiu pačiu greičiu kaip bangų generatoriaus velenas. Svarbiausia įtampos bangos pavaros konstrukcija yra ta, kad yra mažiau dantų (dažniausiai, pavyzdžiui, du mažiau) lankstinėje spline, nei yra apvalioje spline. Tai reiškia, kad kiekvienam bangos generatoriaus pilnam sukimui reikės, kad lankstus spline būtų pasukamas šiek tiek (du pavyzdžiai šiame pavyzdyje) atgal, palyginti su apvalia spline. Taigi bangos generatoriaus sukimosi veiksmas sukelia lėtesnį lankstumo sukimą priešinga kryptimi.

Įtempimo bangos pavaros mechanizmo pavaros sumažinimo santykis gali būti apskaičiuojamas pagal kiekvienos pavaros dantų skaičių:

Pvz., Jei ant žiedinės spline yra 202 dantys ir 200 lankstų spline, sumažinimo koeficientas yra (200 - 202) / 200 = −0,01

Tokiu būdu lanksčioji spline sukasi 1/100 bangos generatoriaus kištuko greičiu ir priešinga kryptimi. Skirtingi sumažinimo koeficientai nustatomi keičiant dantų skaičių. Tai gali būti pasiekta keičiant mechanizmo skersmenį arba keičiant atskirų dantų dydį ir taip išsaugant jo dydį bei svorį. Galimų pavarų santykių diapazoną riboja dantų dydžio ribos tam tikrai konfigūracijai.